02. ROS 1.7의 C++ Code 분해하기 (중복 코드 생략)

1. talker.cpp (publisher node)

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

 ROS 사용에 필요한 헤더파일

 sstream: C++ 프로그래밍 언어 표준 라이브러리의 일부

int main(int argc, char **argv)

 argc: main에 전달된 인자의 개수

 argv: 가변적인 개수의 문자열

ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);

 노드 초기화, 기본 이름=talker

 노드 핸들 설정

 publisher 선언, 토픽이름, 메세지타입 = chatter, std_msgs/String

 루프 주기 설정. (10Hz=0.1초 간격 반복)

while (ros::ok())

 roscore가 실행되는 동안

std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();

 ss에 string 입력, msg.data에 대입

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);

 ROS_INFO로 화면에 data 출력

 msg publish

ros::spinOnce();

 subscribe의 callback 호출 위해 사용. 이벤트 처리 후 즉시 반환

loop_rate.sleep();

주기만큼 sleep.  루프 내부의 작업시간을 10Hz로 설정.

---

2. listener.cpp (subscriber node)

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

 ROS_INFO로 화면에 수신된 데이터 "I heard: (msg.data)" 출력

ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
ros::spin();

 spin(): 데이터 수신 체크(callback)반복

---

3. talker2.cpp

hello_ros::MyMessage msg;
msg.message = "Hello! World";
msg.count = count;

 msg의 내용 설정

ROS_INFO("%s %ld", msg.message.c_str(), msg.count);

 ROS_INFO로 화면에 message, count 출력

my_message_pub.publish(msg);

 msg publish

---

4. listener2.cpp

void chatterCallback(const hello_ros::MyMessage::ConstPtr& msg){
    ROS_INFO("I heard: [%s] / Count: [%ld]", msg->message.c_str(),msg->count);
}

 ROS_INFO로 화면에 수신된 데이터 "I heard: (msg.message) / Count: (count)" 출력

---

5. add_two_ints_server.cpp

bool add(hello_ros::AddTwoInts::Request &req, hello_ros::AddTwoInts::Response &res){
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}

 res.sum=a+b

 ROS_INFO로 출력

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

 서비스 서버 생성

---

6. add_two_ints_client.cpp

annie@annie-VirtualBox:~/catkin_ws/src/hello_ros/src$ rosrun hello_ros add_two_ints_server 
[ INFO] [1610380424.267799248]: Ready to add two ints.
[ INFO] [1610380433.761438724]: request: x=1, y=2
[ INFO] [1610380433.761478452]: sending back response: [3]

annie@annie-VirtualBox:~/catkin_ws/src/hello_ros/src$ rosrun hello_ros add_two_ints_client 1 2
[ INFO] [1610380433.761831418]: Sum: 3

server와 코드가 완전히 같지만, client에서 int값을 입력하면 client와 server에 결과가 도출된다.

---

7. 완성 코드의 예상 형태..? (전체적인 코드 구조)

#include "ros/ros.h"
#include "추가 헤더파일.h" 
함수(){
    ROS_INFO(출력 데이터)
}
main(){
    초기값 설정
    함수
}

 

참고

https://m.blog.naver.com/nimtedd41/221663473549

https://robertchoi.gitbook.io/ros/build